Иаскава серво погони (сервопогони), такође познати као „Иаскава серво контролер“ и „Иаскава серво контролер“, су контролер који се користи за контролу серво мотора.Његова функција је слична оној код фреквентног претварача на обичним моторима на наизменичну струју, а припада серво систему. Први део је систем позиционирања и позиционирања.Генерално, серво мотор се контролише кроз положај, брзину и обртни момент да би се постигло главно позиционирање позиционирања система преноса.Тренутно је то врхунски производ технологије преноса.Интегрисано одржавање Иаскава роботског система Иаскава програм поправке серво погона.
Уобичајене грешке и решења Иаскава роботских серво погона
1. Феномен квара ДЦ пренапона модула за одржавање Иаскава драјвера: Током процеса искључивања и успоравања претварача, грешке пренапона модула ДЦ су се десиле више пута, узрокујући искључење високонапонског прекидача корисника.Напон сабирнице корисника је превисок, стварна магистрала 6КВ напајања је изнад 6,3КВ, а стварна магистрала 10КВ напајања је изнад 10,3КВ.Када се напон магистрале примени на претварач, улазни напон модула је превисок и модул пријављује пренапон ДЦ магистрале.Током процеса покретања претварача, ДЦ магистрала претварача је пренапонска када Иаскава серво погон ради на око 4 Хз.
Узрок квара: Током процеса гашења претварача, време успоравања је пребрзо, што доводи до тога да мотор буде у стању генератора.Мотор враћа енергију на ДЦ сабирницу модула да генерише напон пумпања, узрокујући да напон ДЦ магистрале буде превисок.Пошто је фабрички стандардно ожичење трансформатора на лицу места 10КВ и 6КВ, ако напон сабирнице пређе 10,3КВ или 6,3КВ, излазни напон трансформатора ће бити превисок, што ће повећати напон магистрале модула и изазвати пренапон.Иаскава серво драјвер поправља обрнуту везу оптичких влакана различитих фазних модула на истој позицији (на пример, обрнуту везу оптичких влакана А4 и Б4), узрокујући пренапон фазног напона.
Решење:
Правилно продужите време горе/доле и време успоравања.
Повећајте тачку заштите од пренапона у модулу, сада је све 1150В.
Ако кориснички напон достигне 10,3КВ (6КВ) или више, промените кратко спојени крај трансформатора на 10,5КВ (6,3КВ).Одржавање Иаскава серво драјва проверите да ли је оптичко влакно погрешно прикључено и исправите неправилно повезано оптичко влакно.
2. Робот дигитални АЦ серво систем МХМА 2КВ.Чим се струја укључи током теста, мотор вибрира и прави велику буку, а затим возач приказује аларм бр. 16. Како решити проблем?
Овај феномен је генерално због тога што је подешавање појачања возача превисоко, што доводи до самопобуђених осцилација.Подесите параметре Н.10, Н.11 и Н.12 да бисте на одговарајући начин смањили појачање система.
3. Аларм бр. 22 се појављује када је робот АЦ серво драјвер укључен.Зашто?
Аларм бр. 22 је аларм грешке кодера.Узроци су генерално:
О. Постоји проблем са ожичењем енкодера: искључење, кратак спој, погрешна веза, итд. Пажљиво проверите;
Б. Постоји проблем са плочом енкодера на мотору: неусклађеност, оштећење, итд. Пошаљите га на поправку.
4. Када серво мотор робота ради веома малом брзином, понекад се убрзава, а понекад успорава, попут пузања.Шта бих требао да урадим?
Феномен пузања мале брзине серво мотора је генерално узрокован прениским појачањем система.Подесите параметре Н.10, Н.11 и Н.12 да бисте правилно подесили појачање система или покрените возачеву функцију аутоматског подешавања појачања.
5. У режиму контроле положаја роботског АЦ серво система, контролни систем емитује сигнале импулса и смера, али без обзира да ли се ради о команди ротације унапред или назад, мотор се ротира само у једном смеру.Зашто?
Роботски АЦ серво систем може да прими три контролна сигнала у режиму контроле положаја: импулс/смер, импулс напред/назад и А/Б ортогонални импулс.Фабричка поставка драјвера је А/Б квадратурни пулс (бр. 42 је 0), промените број 42 у 3 (пулс/сигнал смера).
6. Када користите роботски АЦ серво систем, да ли се серво-ОН може користити као сигнал за контролу мотора ван мреже тако да се осовина мотора може директно ротирати?
Иако је мотор у стању да се искључи (у слободном стању) када је СРВ-ОН сигнал искључен, немојте га користити за покретање или заустављање мотора.Честа употреба за укључивање и искључивање мотора може оштетити погон.Ако треба да примените функцију ван мреже, можете да промените режим контроле да бисте то постигли: под претпоставком да серво систем захтева контролу положаја, можете подесити параметар избора режима управљања бр. 02 на 4, односно режим је контрола положаја, и други режим је контрола обртног момента.Затим користите Ц-МОДЕ да бисте променили режим управљања: када вршите контролу положаја, укључите сигнал Ц-МОДЕ да би погон радио у једном режиму (тј. контрола положаја);када треба да се искључи, укључите сигнал Ц-МОДЕ да би возач радио у другом режиму (тј. контрола обртног момента).Пошто улаз команде обртног момента ТРКР није ожичен, излазни обртни момент мотора је нула, чиме се постиже оффлине рад.
7. Робот АЦ серво који се користи у ЦНЦ глодалици коју смо развили ради у аналогном режиму управљања, а сигнал положаја се враћа рачунару за обраду помоћу импулсног излаза драјвера.Током отклањања грешака након инсталације, када се изда команда покрета, мотор ће летети.Шта је разлог?
Овај феномен је узрокован погрешном секвенцом фаза А/Б квадратурног сигнала који се враћа са излаза импулса драјвера у рачунар, формирајући позитивну повратну везу.Може се носити са следећим методама:
А. Измените програм или алгоритам узорковања;
Б. Замените А+ и А- (или Б+ и Б-) излазног сигнала покретачког импулса да бисте променили секвенцу фаза;
Ц. Измените параметар драјвера бр.45 и промените секвенцу фаза његовог импулсног излазног сигнала.
8. Мотор ради брже у једном смеру него у другом;
(1) Узрок квара: Фаза мотора без четкица је погрешна.
Решење: Откријте или сазнајте тачну фазу.
(2) Узрок квара: Када се не користи за тестирање, прекидач за тестирање/одступање је у положају за тестирање.
Метод одржавања возача робота: Окрените прекидач за тестирање/одступање у положај одступања.
(3) Узрок квара: Положај потенциометра одступања је нетачан.
Метод поправке Иаскава погона: Ресетујте.
9. Застоји мотора;Иаскава решење за одржавање серво погона
(1) Узрок квара: Поларитет повратне информације о брзини је погрешан.
Решење: Можете испробати следеће методе.
а.Ако је могуће, померите прекидач поларитета повратне информације о положају у другу позицију.(На неким дисковима је то могуће
б.Ако користите тахометар, замените ТАЦХ+ и ТАЦХ- на возачу.
ц.Ако користите енкодер, замените ЕНЦ А и ЕНЦ Б на драјверу.
д.Ако сте у режиму брзине ХАЛЛ, замените ХАЛЛ-1 и ХАЛЛ-3 на возачу, а затим замените мотор-А и мотор-Б.
(2) Узрок квара: Када дође до повратне информације брзине енкодера, напајање енкодера губи напајање.
Решење: Проверите везу са напајањем енкодера од 5В.Уверите се да напајање може да обезбеди довољну струју.Ако користите екстерно напајање, уверите се да је овај напон на маси сигнала возача.
10. Када је осцилоскоп проверио тренутни излаз за праћење драјвера, установљено је да је све то шум и да се не може очитати;
Узрок квара: Излазни терминал за праћење струје није изолован од напајања наизменичном струјом (трансформатора).
Метода лечења: Можете користити ДЦ волтметар за откривање и посматрање.
11. ЛЕД светло је зелено, али мотор се не помера;
(1) Узрок квара: Мотору у једном или више смерова је забрањено да ради.
Решење: Проверите портове +ИНХИБИТ и –ИНХИБИТ.
(2) Узрок квара: Командни сигнал није повезан са сигналном масом возача.
Решење: Повежите масу командног сигнала са уземљењем сигнала возача.
Иаскава решење за одржавање серво драјвера робота
12. Након укључивања, ЛЕД светло возача не светли;
Узрок квара: Напон напајања је пренизак, мањи од захтеване минималне вредности напона.
Решење: Проверите и повећајте напон напајања.
13. Када се мотор окреће, ЛЕД лампица трепери;
(1) Узрок квара: грешка фазе ХАЛЛ.
Решење: Проверите да ли је прекидач за подешавање фазе мотора (60°/120°) исправан.Већина мотора без четкица има фазну разлику од 120°.
(2) Узрок квара: Квар ХАЛЛ сензора
Решење: Откријте напоне у хали А, хали Б и хали Ц када се мотор ротира.Вредност напона треба да буде између 5ВДЦ и 0.
14. ЛЕД светло увек остаје црвено;
Узрок квара возача Иаскава робота: Постоји грешка.
Решење: Узрок: пренапон, поднапон, кратак спој, прегревање, возач онемогућен, ХАЛЛ неважећи.
Горе наведено је сажетак неких уобичајених грешака у вези са Иаскава роботским серво погонима.Надам се да ће свима бити од велике помоћи.Ако имате било каквих питања о Иаскава привеску за роботе, Иаскава резервним деловима, итд., можете консултовати: Иаскава добављач услуга робота
Време поста: 29.05.2024
